A Rivarolo nel Canavese, sulla riva destra del fiume Orco, viene edificato fra il 1333 e il 1336 il Castello di Malgrà per volontà di Martino di San Martino, signore di Rivarolo e di Agliè. La tradizione vuole che il termine Malgrà derivi dal fatto che il castello è stato costruito “malgrado” l’opposizione dei Valperga, antagonisti dei San Martino, anche se l’origine del nome deriva probabilmente dal toponimo del sito. Teatro di scontri tra le due famiglie, il castello è stato conquistato dai marchesi di Monferrato, alleati dei Valperga, e solo successivamente venduto ai Savoia che lo restituiscono ai San Martino dopo un atto di sottomissione. Lodovico Pievano di Pont, ultimo discendente dei San Martino, cede nel 1626 il feudo che diventa proprietà prima dei Cortina, poi dei Francesetti infine dei Robilant. Dopo distruzioni e ricostruzioni, il castello è restaurato da Alfredo D’Andrade e Costantino Nigra tra l’Ottocento e il Novecento. Alcuni elementi decorativi, quali inferriate, affreschi e il ponte levatoio, sono stati riprodotti nel Borgo Medievale del Valentino in occasione dell’Esposizione del 1884.
Il Castello di Malgrà è stato acquistato nel 1982 dal Comune.