Nel 1170 Alberto Rovasenda dà inizio alla costruzione del castello che vuole circondato da un ampio fossato. Nato per scopi puramente difensivi, il castello ricopre, nel corso dei secoli, diverse funzioni, fino a trasformarsi in abitazione signorile tra il XV e il XVI secolo. Tra la fine del XIV e l´inizio del XV secolo, i Savoia intendono assoggettare i Rovasenda che, dopo molte guerre, ne diventano vassalli nel 1413. Nel 1459, ad opera di Alberto di Rovasenda, è eretta l´attuale torre a pianta quadrata alta 48 metri che si articola su sette piani. Una nuova ala, decorata con affreschi, soffitti a cassettone ed ampie volte, è costruita in epoca rinascimentale. Nel 1667, durante la guerra tra gli Spagnoli e i Savoia, il castello subisce gravi danni. Inoltre, un fulmine si abbatte nel 1721 sul lato occidentale della nuova torre, provocando uno squarcio di 15 metri che verrà riparato soltanto nel 1927. Tra le curiosità intorno al castello c’è quella che racconta che nei pressi di Rovasenda muore nel 1524 Pierre du Terrail signore di Bayard, “cavaliere senza macchia e senza paura”, che diventa famoso nelle guerre italiane del XV secolo per il proprio coraggio come testimonia la targa commemorativa esposta nel cortile interno.