Di probabile origine tardo-romana, nel Medioevo si caratterizzò come luogo di difesa e di rifugio grazie alla posizione dominante sul paese e sulla pianura. Fu abitato dai Conti Biandrate di San Giorgio, che nel corso dei secoli continuarono a modificarlo a seconda delle mutate esigenze. Risalgono al Cinquecento gli splendidi soffitti lignei a cassettoni e gli affreschi del piano nobile. Perso lo scopo difensivo, nel XVIII secolo il castello venne trasformato in dimora signorile eliminando merlature e ponte levatoio.